Die Wurzeln von Shiatsu reichen weit zurück bis ins China der Zeit um 530 v. Chr., als Bodidharma das Tao-Yin entwickelte (Thomas Nelissen, www.hara-shiatsu.at). Ein Übungssystem aus verschiedenen Druckpunkt und Massagetechniken, das sich rasch in Südostasien und Korea ausbreitete.

532 n. Chr. kam der Buddhismus aus Korea nach Japan.

Aus verschiedenen von chinesischen Ärzten ausgeführten Formen der Massage und Akupressur, die auf den gleichen theoretischen Grundlagen beruht wie Akupunktur und Kräutermedizin, entstand die japanische Massage (Anma). Später verbanden sich die Anma-Vibrationdmassage, die mit den Handtellern ausgeführt wird und das Tao-Yin zu einem System, das enfernt an die heutige Shiatsu-Technik erinnert.

Im 20.Jh. gründete Tokujiro Namikoshi das erste offiziell anerkannte Shiatsu-Institut in Japan. Heute gilt Shiatsu als die populärste Form der medizinischen Therapie in Japan und China. Zahlreiche unterschiedliche Shitsuformen haben sich hieraus entwickelt.
Neben der ursprünglichen Zwei-Hände- Technik Anma haben sich vor allem der Masunaga- (Meridian-Shiatsu) und Namikoshi-Stil durchgesetzt. Erst in den siebziger Jahren breitete sich Shiatsu auch in den USA und in Europa aus. Eine hier verbreitete Technik ist das Hara-Shiatsu, bei dem alle Bewegungen aus dem Hara (Unterbauch) heraus entstehen.